Kohët e fundit, një klient konsultoi JSR Automation në lidhje me enkoduesit. Le ta diskutojmë sot:
Përmbledhje e Funksionit të Rimëkëmbjes së Gabimeve të Enkoderit të Robotit Yaskawa
Në sistemin e kontrollit YRC1000, motorët në krahun e robotit, boshtet e jashtme dhe pozicionuesit janë të pajisur me bateri rezervë. Këto bateri ruajnë të dhënat e pozicionit kur energjia e kontrollit është e fikur. Me kalimin e kohës, tensioni i baterisë zvogëlohet. Kur bie nën 2.8V, kontrolluesi do të lëshojë alarmin 4312: Gabim i Baterisë së Encoder.
Nëse bateria nuk zëvendësohet në kohë dhe funksionimi vazhdon, të dhënat e pozicionit absolut do të humbasin, duke shkaktuar alarmin 4311: Gabim Kodifikuesi Rezervë. Në këtë pikë, pozicioni aktual mekanik i robotit nuk do të përputhet më me pozicionin e ruajtur të kodifikuesit absolut, duke çuar në zhvendosje pozicionale.
Hapat për t'u rikuperuar nga gabimi i kopjimit rezervë të koduesit:
Në ekranin e alarmit, shtypni [RIVENDOS] për të fshirë alarmin. Tani mund ta lëvizni robotin duke përdorur tastet e levizjes.
Përdorni tastet e levizjes për të lëvizur secilin bosht derisa të përputhet me shenjat fizike të pikës zero në robot.
Rekomandohet të përdorni sistemin koordinativ të nyjeve për këtë rregullim.
Kaloni robotin në Modalitetin e Menaxhimit.
Nga Menuja Kryesore, zgjidhni [Robot]. Zgjidhni [Pozicioni Zero] – Do të shfaqet ekrani i Kalibrimit të Pozicionit Zero.
Për çdo bosht të prekur nga gabimi i kopjes rezervë të enkoderit, pozicioni zero do të shfaqet si "＊", duke treguar të dhëna që mungojnë.
Hapni menynë [Utility]. Zgjidhni [Fix Backup Alarm] nga lista zbritëse. Do të hapet ekrani Recovery Alarm Recovery. Zgjidhni boshtin që do të rikuperohet.
– Zhvendosni kursorin në boshtin e prekur dhe shtypni [Zgjidh]. Do të shfaqet një dialog konfirmimi. Zgjidhni “Po”.
– Të dhënat e pozicionit absolut për boshtin e zgjedhur do të rikthehen dhe do të shfaqen të gjitha vlerat.
Shko te [Robot] > [Pozicioni Aktual] dhe ndrysho shfaqjen e koordinatave në Puls.
Kontrolloni vlerat e pulseve për boshtin që humbi pozicionin e tij zero:
Përafërsisht 0 pulse → Rimëkëmbja është përfunduar.
Përafërsisht +4096 pulse → Lëvizni atë bosht +4096 pulse, pastaj kryeni regjistrimin individual të pozicionit zero.
Përafërsisht -4096 pulse → Lëvizni atë bosht -4096 pulse, pastaj kryeni regjistrimin individual të pozicionit zero.
Pasi të jenë rregulluar pozicionet zero, fikeni dhe rinisni kontrollin e robotit.
Këshilla: Metodë më e lehtë për Hapi 10 (Kur Pulsi ≠ 0)
Nëse vlera e pulsit në hapin 10 nuk është zero, mund të përdorni metodën e mëposhtme për një shtrirje më të lehtë:
Nga Menuja Kryesore, zgjidhni [Variabël] > [Lloji Aktual (Robot)].
Zgjidhni një ndryshore P të papërdorur. Vendosni llojin e koordinatave në Joint dhe futni 0 për të gjitha boshtet.
Për akset me pozicione zero të humbura, futni +4096 ose -4096 sipas nevojës.
Përdorni tastin [Përpara] për ta lëvizur robotin në atë pozicion të ndryshores P, pastaj kryeni regjistrimin individual të pozicionit zero.
Për shkak të problemeve gjuhësore, nëse nuk jemi shprehur qartë, ju lutemi të na kontaktoni për diskutime të mëtejshme. Faleminderit.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #robotsaldimi #JSRAutomation
Koha e postimit: 05 qershor 2025
